维拉角是绕一个特定的轴重复旋转，但不是连续的：XYXXYX、XZXXZX、YXYYXY、YZYYZY、ZXZZXZ 或 ZYZZYZ。卡尔丹式的特点是绕 33 个不同轴旋转：XYZXYZ、XZYXZY、YZXYZX、YXZYXZ、ZXYZXY 或 ZYXZYX。一般来说，所有这些序列均被统称为欧拉角，共有 1212 种形式可供选择　机器人视觉是一种处理问题的研究手段。经过长时间的发展，机器人视觉在定位，识别，检测等多个方面发展出来各种方法。其以常见的相机作为工具，以图像作为处理媒介，获取环境信息。